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单轴机械手介绍机械手控制流程

发表时间:2018-01-09 14:43

  单轴机械手介绍机械手控制流程

  机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等?;凳值目刂品治阄豢刂坪土旒?刂屏街?。

  控制系统可根据动作的要求,设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储,然后再根据规定的程序,控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中,如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内;位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等;集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内,如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等要同时控制的场合,即连续控制的情况下使用。

  其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合?;灰恢殖绦蛑恍璩榛灰恢植逑逑蘅?,而同一插件又可以反复使用;穿孔带容纳的程序长度可不受限制,但如果发生错误时就要全部更换;穿孔卡的信息容量有限,但便于更换、保存,可重复使用;磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件,则根据动作的复杂程序和准确程序来确定。

  对动作复杂的机械手,采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统??刂葡低骋圆逑逵玫暮芏?,其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮,每一个凸轮分配给一个运动轴,转鼓运动一周便完成一个循环。


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